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| 应用领域 | 环保,食品/农产品,电子/电池 |
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产品简介
详细介绍
CPU模块6ES7412-2XJ05-0AB0质保杭州晨曙机电设备有限公司 康小肆竭诚为您服务，本公司提供技术服务。
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SIEMENS 数控 伺服
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高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
参数设置的重要提示
功能要求有直接测量系统。如果轴上存在测量系统（编码器 2 或编码器 3），则可通过 p3701
选择。设置 p3700.9 = 1，激活 BICO 汇点 p3749。现在可自由互联负载-转速实际值，例如：
从主站轴上。通过 p3748 设置定标。
可以将外部加速度传感器用作直接测量系统。传感器必须接入系统（例如通过 TM31）并与
BICO 汇点 p3750 进行连接。可通过 p3751 设置高通，以消除测量信号中的低频故障。设置
p3700.1 = 1 激活加速度传感器。
该功能有两条反馈支路。每条支路都可通过增益系数（p3761 和 p3766）进行参数设置。增
益的有效值通常位于 1 ms 到 10 ms 之间，但是取决于轴的机械系统。
两条支路均可以激活各自的滤波器（参见功能图和章节“附加信息 (页 590)"）。
针对对轮廓精度要求较高的应用（例如：模具制造），我们建议激活 p3700.3 = 1。这样就
能更好地考虑到 APC 内部的轴设定运动。
建议设置 p3700.4 = 1。
测量功能
以下测量函数可用于测量“APC，带加速度反馈"：
● APC 开环
● APC 闭环
● 转速控制器参考频率响应
● 位置控制器参考频率响应
有关执行测量的详细信息请参考“测量频率响应 (页 593)"一章。
驱动功能
582 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
示例：
黄色 转速控制器参考频率响应
红色 APC 闭环（转速负载/转速电机），在禁用的 APC 上测量
绿色 APC 开环（滤波器 1 输出/转速电机），p3761 = 3 ms
图 8-44 APC 开环
驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 583
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
黄色 转速控制器参考频率响应
红色 APC 闭环（转速负载/转速电机），p3761 = 3 ms
绿色 APC 开环（滤波器 1 输出/转速电机），在激活的 APC 上测量
图 8-45 APC 闭环
驱动功能
584 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
下图显示了，时间范围内带加速度反馈的 APC 如何作用于电机速度和负载速度：
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蓝色 负载速度
绿色 电机速度
图 8-46 带加速度接通的 APC（示例）
电机初始运动必须强烈，以衰减振动。
驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 585
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
两种反馈的生效方式
以下示例图片显示了组合中两种 APC 反馈的生效方式：
● 结构图
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图 8-47 带 2 项 APC 反馈的控制环
● 无 APC 的负载频率特性
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图 8-48 负载频率特性示例
驱动功能
586 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
● 带 APC 的负载频率特性：1 个反馈闭合
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● 带 APC 的负载频率特性：2 个反馈闭合
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*
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8.15.7 APC，带负载速度控制
描述
使用该功能，负载速度的 P 控制可以与正常转速控制同时进行。振动延迟、衰减至较高频率。
通过该功能，电机的平衡运动相对较强烈。
该功能的作用与编码器混合有一定的相似性。
该功能与“APC，带加速度反馈 (页 579)"或“APC，不带负载侧传感器 (页 567)"功能一同
使用时更加有益。
驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 587
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
功能图 7012（部分）
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[4711.7]
[5030.5] [5210.1]
图 8-49 APC，带负载速度控制
驱动功能
588 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
参数设置的重要提示
功能要求有直接测量系统。如果轴上存在测量系统（编码器 2 或编码器 3），则可通过 p3701
选择。设置 p3700.9 = 1，激活 BICO 汇点 p3749。现在可自由互联负载-转速实际值，例如：
从主站轴上。通过 p3748 设置定标。
该功能有 2 条反馈支路。每条支路都可通过增益系数（p3760 和 p3765）进行参数设置。增
益的有效值通常在 0 和 1 之间。
两条支路均可以激活各自的滤波器（参见功能图和章节“附加信息 (页 590)"）。
测量功能
以下测量函数可用于测量“APC 负载速度控制"：
● APC 闭环
● 转速控制器参考频率响应
● 位置控制器参考频率响应
有关执行测量的详细信息请参考“测量频率响应 (页 593)"一章。
示例
下图显示了，时间范围内带负载速度控制的 APC 如何作用于电机速度和负载速度：
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蓝色 负载速度
绿色 电机速度
图 8-50 带速度接通的 APC（示例）
驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 589
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
电机速度在采用带速度接通的 APC 时显示有强烈的交变负载，这会导致机械部件产生强烈
的负载。振动频率提高。
8.15.8 附加信息
参数 p3700 的设置
参数各个位的含义如下：
位 值 含义
0 0 值 0 接通至转速设定值。
该设置必须用于滤波频率特性的测量。
1 加速度滤波输出接通至转速设定值。
位置差反馈激活。
1 0 通过 p3701 选择的编码器实际值用作 APC 转速实际值。
1 带高通滤波的 p3750 的信号源用作 APC 加速度实际值。
2 0 通过 p3701 选择的编码器实际值用作 APC 实际值。
1 无传感器的模型值作为 APC 实际值在负载侧使用。这样，使用 p3709 的 PT1
滤波将作为平滑时间生效，使用 p3751 的高通滤波作为高通时间常量生效。
位 1 被否决。
31) 0 –
1 APC 计算时要考虑到轴的设定加速度。这在对轮廓精度要求较高的应用中尤
其重要。
4 0 接通 APC 信号至转速控制器的 P 分量。
1 接通 APC 信号至转速控制器的 P 分量和 I 分量。
8 0 –
1 经 p3702 加权的转速被用作转速控制的转速实际值。转速由选择用于 APC 的
直接测量系统和电机转速组成。
驱动功能
590 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
位 值 含义
9 0 通过 p3701 选择的编码器实际值用作 APC 实际值。
1 在所选择编码器实际值处，使用经 p3748 加权的 p3749 的信号源。
如果同时设置了位 1 和位 2，则修改加速度分量（通过 p3760 到 p3765 操
作），而转速分量（通过 p3761 到 p3766 操作）继续由 BICO 接受。
1) 使用位 3 时的其他关联性：
1.使用 SINUMERIK 时提前激活 DSC 和前馈控制。
2.使用“位置控制器"功能模块时要修改标准连接：
• 与 r2560（输出位置控制器）连接
• 与 r2561（转速前馈控制值）连接
3.激活插补器：p1400.7 = 1.
APC 和 One Button Tuning （OBT）一起使用
APC 与一键优化（OBT）一起使用时必须提前关闭功能 APC。
说明
APC 功能只允许在一键优化（OBT）之后执行。
操作步骤：
请按如下步骤关闭功能 APC：
1. 将参数 p3700.0 中的值设为 “0"。
2. 将参数 p3754 中的值设为 “0"。
APC 滤波器
滤波器用于控制整定。
SINUMERIK 的 HMI Operate 的菜单“调试> 优化/测试 > 主动滤波器 > 滤波器组"下提供
屏幕支持。
在 STARTER（版本 5.1.1 起）中可通过导航路径“Drive_x > technology > active vibration
damping > filter setting"在“Filter support"屏幕中对相应的滤波器进行参数设置。在旧版本上
必须通过专家列表进行设置。
● 您可为每个滤波器单独选择，是否作为通用二阶滤波器或低通滤波器 (PT2) 生效 (p3705)。
● 传递函数请参见“电流设定值滤波器 (页 106)"一章下的“通用二阶滤波器的传递函数"
一节。APC 滤波器的结构与电流设定值滤波器的结构是一样的。
驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 591
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）
● 滤波器参数设置中所需的参数请见功能图 7012。
● 滤波器欠采样对低滤波器频率（p3706 或 p3707）比较有益。检查滤波器对频率特性的
作用。
请注意滤波导致的相移。相移会导致用于 APC 控制环的相位裕量过少。
参数组关联性
大多数 APC 参数都是与 DDS 相关的。和 DDS 相关的 APC 参数的详细信息可参见比如
SINAMICS S120_S150_参数手册等文档。如果设置了 DDS 切换，则相应的 APC 参数也必
须复制到数据组中。
在“APC，不带负载侧传感器"上使用参数 p0341、p0342 和 p1498 进行关联计算。参数
p0341 和 p0342 与电机数据组相关。P1498 与 DDS 相关。该参数适合记录不同 APC 设置
下轴的不同加载状态。
激活参数 p3700 与参数组无关。APC 配置对所有数据组的作用是相同的。
加速度传感器（p3750）和速度实际值（p3749）的 BICO 汇点与 CDS 相关。如果创建了
CDS 数据组，则必须相应地处理这两个参数。
主从轴上的 APC
在有多个驱动的“主从轴"上通常只连有一个直接测量系统。在这种应用中，该直接测量系
统分给主动轴使用。如果需要在一个具有直接测量系统的“主从轴"应用中使用 APC，必
须注意以下说明：
● 只设置了主动轴时，APC 的效率有可能降低。
● 可以通过 BICO 接入转速实际值，一同为从动轴设置 APC，以提高效率。
为从动轴设置 APC
按如下步骤，为从动轴设置 APC：
1. p3700.9 = 1
2. p3749 = 主动轴.r3771[0]
3. p3748:必须相应地设置定标。
设置 APC 时还必须注意以下条件：
– 不同的齿轮比
– 不同的电缆输出方向
– 定标参数 p2000 的比例，如果主动轴和从动轴之间的电机具有不同的额定转速。
如果参数设置正确，从站.r3771[0] 必须等于 主站.r3771[0]。
≥250ms， 在运行中声音是否正常，有没有因不良造成的杂音。 水轮机调速器可以做到自动、手动启动以及停止机组和事故停机，当机组并列运行的时候，会自动地分配各个机组之间的负荷，基本作用有以下几点。有效节省安装空间； 4、气缸前端附导向凸台， 常见问题8：接线端子型时不符合要求，器烧毁。
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