西门子S7-4006ES7412-3HJ14-0AB0驱动器

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能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                          8.13 转动惯量评估器

                如果负载评估成功，转动惯量不再起振 (r1407.24/26 = 0)，则建议提高加速度 (p2572/
                p2573)。

                如果负载转动惯量明显比电机转动惯量大，可通过设置负载转动惯量（p1498）优化起振过
                程。

                可在起振过程 (r1407.26 = 1) 结束后保存 (RAM to ROM) 转动惯量评估和负载评估的结果，
                使其在断电后仍得以保留。若惰性质量无明显变化，可在保存后重新取消激活转动惯量评估
                器。一旦转动惯量评估器起振，可由 SINUMERIK 读取相应的信号。

                说明
                伺服控制中的在线优化
                关机 (p5300 = 0) 并重新激活在线优化时 (p5300 = 2) 时，系统会清除负载和转动惯量评估值。

限制

                ● 只有当负载在加速阶段没有发生变化时，转动惯量评估器才会提供正确的总转动惯量。

                ● 对于需要在转速设定值变化的同时进行加工的阶段（例如螺纹切削），可通过 BICO 开关
                 （p1502 = 1 的源）冻结转动惯量评估器。这样可防止之前测定的正确转动惯量被错误估
                  算结果修改。摩擦转矩随转速急剧变化时也会影响估算条件。此外过大的间隙（非摩擦
                  连接）和会导致质量弹性解耦的快速周期性运动同样对转动惯量评估的精度造成负面影响。

                ● 在无编码器运行中，转动惯量必须设为预期的好大值 (J = p0341 x p0342 + p1498)，从
                  而确保电机在开环控制区域进行*加速时不会失速。只要没有封锁脉冲，电机模型会
                  一直使用估算器当前计算出的转动惯量。此数值保存在 r1493 中。如果设置了 p1400.22
                  = 0，每次封锁脉冲后，估算器都会恢复到初始值。否则，封锁脉冲后，估算器保持好后
                  计算的值。

                  说明
                  伺服控制中的在线优化
                  仅当在线优化激活时，系统才会通过预估的转动惯量自动调整转速控制器。

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        555
功能模块
8.13 转动惯量评估器

8.13.2       调试

操作步骤

                按如下步骤激活功能模块“转动惯量评估器"：
                1. 在 Startdrive 中离线调用驱动配置。激活功能模块“转动惯量评估器"。
                   在参数 r0108.10 中查看当前的配置。
                2. 在驱动对象的参数视图中设置 p1400.18 = 1（转动惯量评估器生效）。
                   可通过数据组切换 (p1400) 激活或取消转动惯量评估器。
                   说明
                   在矢量控制中，在线优化 (页 122)功能会自动激活“转动惯量评估器"功能。

其他设置和特性

                ●  通过参数 p1561 和 p1562 确定如何快速精准地进行转动惯量评估。
                   – 两个参数中的值越小，转动惯量评估器的测量时间越短。转矩变化越快，评估的值越
                     准确。
                   – 两个参数中的值越大，转动惯量评估器提供的值越准确。
                ●  如果必须在带载修改转速设定值，则应在此时间内冻结当前估算出的转动惯量。为此，应
                   通过参数 p1502 中的 BICO 开关设置 1 信号。对于带编码器的运行必须设置 p1402.4 =
                   1。

                ●  估算出的转动惯量可在 r1493 中查看。

                说明
                若激活了“通过 BICO 调整转动惯量"（p1497 已连接）功能，则转动惯量评估器不生效。

                                                                                      驱动功能
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                                         功能模块
                                                                          8.13 转动惯量评估器

8.13.3       矢量控制中转动惯量评估器的附加功能

转动惯量前馈控制

                在电机以恒定转速运行的应用中，变频器通过上述功能可能无法算出转动惯量。此时，可使
                用转动惯量的前馈控制。转动惯量前馈控制的前提是转动惯量与负载转矩之间存在一种线性
                关系。

                说明
                转动惯量前馈控制仅适用于矢量控制。功能模块“转动惯量评估器"必须处于激活状态。

                配置转动惯量前馈控制
                1. 注意：加速度前馈控制的比例系数不为零：p1496 ≠ 0。
                2. 激活转速控制器前馈控制的加速模型。p1400.20 = 1。
                3. 通过 p5310 配置转动惯量前馈控制。
                  通过位 0 可以激活特性曲线 (p5312 ... p5315) 计算。
                  通过位 1 可以激活转动惯量前馈控制。允许以下位组合：

                   p5310.0 = 0,       转动惯量前馈控制未生效
                   p5310.1 = 0
                   p5310.0 = 0,       不带转动惯量前馈控制的系数的循环计算（调试）
                   p5310.1 = 1
                   p5310.0 = 1,       转动惯量前馈控制已激活（不带系数的循环计算）
                   p5310.1 = 0
                   p5310.0 = 1,       转动惯量前馈控制已激活（带系数的循环计算）
                   p5310.1 = 1
                  在 r5311 中显示转动惯量前馈控制的状态字。

示例

                水平传送带上的转动惯量取决于负载。

                负载转矩与力矩的关系以线性特性曲线的形式保存在变频器中。

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驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        557
功能模块
8.13 转动惯量评估器

                图 8-33   转动惯量前馈控制

                ●  正向：

                   转动惯量 J = p5312 × 负载转矩 ML+ p5313

                ●  负向：

                   转动惯量 J = p5314 × 负载转矩 ML+ p5315
                可使用以下方法确定特性曲线：

                ●  已经知道其他测量的特性曲线。此时，在调试时须将参数设为已知值。

                ●  变频器在电机运行期间通过重复测量确定特性曲线。

矢量控制中的其他附加功能

                ●  快速转动惯量评估 (p1400.24 = 1)
                   通过此设置可在平稳加速过程中快速确定转动惯量评估。

                ●  转速控制器适配 (p5271.2 = 1)
                   估算的负载转动惯量可用于转速控制器增益。