汉中西门子300CPU模块代理商                            汉中西门子300CPU模块代理商

上海盟疆自动化设备有限公司承诺：

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流程：1、客户确认所需采购产品型号：

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      5、客户收到合同查阅同意后盖章回传并按照合同销售额汇款到公司账户

      6、我公司财务查到款后，业务员安排发货并通知客户跟踪运单。

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  必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

  运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

   

• 要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

• 要运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

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• AXISx_CTRL
  功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
  
  
  图 1. AXISx_CTRL指令
  
   注意：
  在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。
  
  MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
  Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
  Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
  C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
  C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
  C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；
• AXISx_DIS
  功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
  
  
  图 2. AXISx_DIS指令
  
  EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
  
   注意：
  如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
• AXISx_MAN
  功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
  
  图 3. AXISx_MAN指令
   

  RUN   参数会命令运动轴加速至的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
  JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至的 JOG_SPEED；
  Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。
  
  注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。

• AXISx_RSEEK
  功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
  
  
  图 4. AXISx_RSEEK指令
  
  RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
  EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
  START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
• AXISx_GOTO
  功能：命令运动轴转到所需位置。
  
  
  图 5. AXISx_GOTO指令
   

  START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
  Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
  Speed 参数确定该移动的速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
  Mode 参数选择移动的类型：
  0位置
  1：相对位置
  2：单速连续正向旋转
  3：单速连续反向旋转
  Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

  
  注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

   

• AXISx_RUN
  功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

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• 要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。