西门子6AG4112-2DU10-0AA0

西门子6AG4112-2DU10-0AA0  西门子6AG4112-2DU10-0AA0

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西门子数控伺服系统：802C S、802D SL、810D DE、820D SL、840C CE、840D DE、840D SL、840Di SL、S120数 控 系 统、数 控 伺 服 驱 动 模 块、控制 模 块、电 源模 块、备 品 备 件 等。
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1.1 基本概念
插补的概念源于数控机床。在数控机床中，刀具不能严格地按照要求加工的曲线(直线)运动，只能用折线轨迹逼近所要加工的曲线。机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程，叫做插补。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，或者称为“数据点的密化”。插补的动作过程：在每个插补周期（极短时间，一般为毫秒级）内，根据指令、进给速度计算出一个微小直线段的数据，刀具沿着微小直线段运动，经过若干个插补周期后，刀具从起点运动到终点，完成轮廓的加工。
路径运动初来自于机器人和CNC领域，用机器人编程语言或G-Code编程。它是指在多维空间中，通过一组轴的协作动作，各轴之间无主从之分，它们按照设定的动态响应特性，实现路径对象从起点到终点的的路径轨迹运动。
路径插补产生路径的运行轨迹，计算插补周期内的路径插补点，并通过机械运动系统转换获得对应插补周期内插补点的各路径轴设定值。
隶属于机械运动系统的单独轴在S7 technology中被为路径轴，路径轴通过路径对象执行路径运动。参考图1 路径轴与路径对象。

图1 路径轴与路径对象

1.2 S7-Technology 路径功能特点

S7-Technology 路径插补功能概述：

> 从S7-Technology V4.2开始
> 允许进行3轴插补操作
> 路径插补可以通过直线、圆弧、多项式表示实现
> Move Path命令可以组成连续运动
> 支持多种机械运动学模型
> 可以与外部位置值同步，实现传送带跟踪功能

S7-Technology 路径插补的技术特点：

> 所有的路径轴都相互同步移动
> 所有的路径轴都同时到达目标位置
> 路径轨迹的移动，将会始终是以一个固定的合成速度进行 (如果动态
   特性限制没有被超越)
> 低速度性能的轴，决定了整个轨迹的高动态特性

路径差补可以执行多3轴之间的2D或者3D的线性、圆弧或者多项式插补，路径差补工艺对象(TO) ，适用于机械运动学控制范畴，一个共同的系统中，可以存在多个机械运动学控制结构。同步于路径轴的“同步轴”，仍然可以实现同步控制，例如，旋转，凸轮开关，测量功能。通过图形化编辑器，可以简便地设置机械运动学控制系统的参数；通过动态特性轮廓窗口，可以轻松定义路径的动态特性；通过轨迹点表格，可以轻松定义路径差补，计划目的地路径。另外还可以定义保护防撞区域和实现传送带位置的精确跟踪。

1.3 机械运动系统的选择
T-CPU 所实现运动学，等同于人们过去所熟悉机械运动学。可以将它们分为如下两种不同的类型。参考图2 在 T-CPU 中集成的机械运动学。

图2 在 T-CPU 中集成的机械运动学

不同的机械运动系统可以实现TCP (Tool Center Point，工具中心点或机械运动端点)相同的路径运动功能。尽管在某些情况下，不同的机械运动系统可实现相同的路径运动，但是，如果机械运动系统选择不合理，将有可能无法完成的路径功能。所以，必须根据实际的工艺需求选择合适的机械运动系统，并在工厂布局中考虑该机构的的合理安装位置。参考图3 不同机械系统的转化。

图3 不同机械系统的转化

2 路径插补的实现方法

2.1 运动学模型简介
常用的运动学模型请参考图 4 运动学模型。

图 4 运动学模型

下面介绍一些常用的运动学模型。直角坐标机器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人，由多个运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机器。工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。参考图5 直角坐标机器人。

图5 直角坐标机器人

SCARA 机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一种圆柱坐标型的特殊工业机器人。有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位，另一个关节是移动关节，用于完成机械末端在垂直平面的运动。SCARA机器人在x,y方向上具有良好的顺从性、灵活性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作。SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。 参考图6 SCARA 机器人。

图6 SCARA 机器人

铰链型机械臂：有很高的自由度，可以多至5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作, 提高生产效率；可以代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊。参考图 7 铰链型机械臂。

图7铰链型机械臂

Delta 3D机器人：外形酷似一只蜘蛛，这种*的几何结构赋予了它们质量轻，强度大，轻便灵活，节省空间，高速，敏捷；适用于高速分拣。参考图8 Delta 3D机器人。

图8 Delta 3D机器人

 这是前几个月的事了，一天，我们的技术接到一个用户的电话，一台西门子MM430变频器有故障，故障内容是变频器的模拟量输出没有。下图是西门子变频器模拟量输出的接线端子图。

    到了现场后看到西门子变频器  12端   13端   连接的是用户的模拟量表，断开12端和13端的导线，单独测量端子12和端子13之间的阻值是1欧姆左右。马上告知客户您的12端和13端的模拟量负载短路了。仔细检查后发现了问题。下图是用户接在变频器12端和13端的表。

它实际是一块满度电流20毫安的纯电流表只是把刻度改成了hz，而且是8块这种表串接放在不同的地方，它们的总电阻加起来也就是1欧姆左右，直接接在变频器模拟量口，肯定是短路了模拟量口，经检测模拟量口已经坏了，变频器一共有两路模拟量口，另一个口，他们也这样接过，所以也坏了。

下图是用户的图纸 表HZ 是在柜门上安装的，HZ1-----HZ7  是在室外。

变频器维修好后，我给用户说如果还是这个接法模拟量口还会坏，需要改进。

   1  表的回路中需要串入500欧姆电阻。

   2  多个电流表串联使用是不准的，虽然可以显示，因为是多表内阻串联，误差大。

  后没办法，找不到合适的电阻，找了一个近600欧姆的电阻串入了表中，虽然不准，但不会坏变频器了。

    经常有用户打电话说模拟量输出口用万用表电流档为什么量不出电流，只能告诉用户测量时要串入500欧姆电阻，不然会坏模拟量口的。

11月末东北已经正式进入冬季，天气渐渐变冷，室内的温度跟着室外温度慢慢的降了下来。每年都有暖气，室内不见得有多冷，今年就感觉特别的冷。虽然今年夏天办公室增加了一台空调，可是冬天到了，空调制热的功能却没有夏天制冷的效果那么好。在有暖气的地方待过的人都知道，要放放气暖气就热了，今年无论怎么放，暖气都是那样。于是就想到了换热系统是不是有问题了，进到控制室差的没吓死我，原来我们单位的换热系统这么”、大气、上档次“。

看了一下，一个变频器简单的恒压供给系统，变频器还是一个国产的。压力表一直没起来，可是泵还时断时续的转，莫非这么一个简单的东西还有别的地方影响？查吧，也没有图纸，我从来没见过做的这么"优秀"的布线，真是给我震住了。找了一圈，使能信号一直有，泵停的时候也有。那就捋动力回路吧，捋到接触器下边时，发现了上图中的下一排的东西，判断应该是热保吧，没有铭牌，看着上边有调节整定值的地方，不会是整定值不够吧，运行了好几年了整定值不能不够啊，看看电机铭牌：

果然啊，整定值设置在2.5，整定值调大后问题解决。

没见过这种热保，还具有自动复位的功能，长见识啊！

产品规格及订货数据


序 号 S7-200CN中央处理单元 CPU 订货号
1 CPU 222 CN DC/DC/DC,8输入/6输出 6ES7 212-1AB23-0XB8
2 CPU 222 CN AC/DC/继电器,8输入/6输出 6ES7 212-1BB23-0XB8
3 CPU 224 CN DC/DC/DC,14输入/10输出 6ES7 214-1AD23-0XB8
4 CPU 224 CN AC/DC/继电器,14输入/10输出 6ES7 214-1BD23-0XB8
5 CPU 224XP CN DC/DC/DC,14输入/10输出(PNP) 6ES7 214-2AD23-0XB8
6 CPU 224XPsi CN DC/DC/DC,14输入/10输出(NPN) 6ES7 214-2AS23-0XB8
7 CPU 224XP CN AC/DC/继电器,14输入/10输出 6ES7 214-2BD23-0XB8
8 CPU 226 CN DC/DC/DC,24输入/16输出 6ES7 216-2AD23-0XB8
9 CPU 226 CN AC/DC/继电器,24输入/16输出 6ES7 216-2BD23-0XB8
序 号 扩展模块EM CN 订货号
1 EM 221 CN数字量输入模块,8输入 24V DC 6ES7 221-1BF22-0XA8
2 EM 221 CN数字量输入模块,16输入 24V DC 6ES7 221-1BH22-0XA8
3 EM 222 CN数字量输出模块,8输出 24V DC 6ES7 222-1BF22-0XA8
4 EM 222 CN数字量输出模块,8输出 继电器 6ES7 222－1HF22－0XA8
5 EM 223 CN数字量输入/输出模块，4输入/4输出 24V DC 6ES7 223－1BF22－0XA8
6 EM 223 CN数字量输入/输出模块，4输入 24V DC/4继电器输出 6ES7 223－1HF22－0XA8
7 EM 223 CN数字量输入/输出模块，8输入/8输出 24V DC 6ES7 223－1BH22－0XA8
8 EM 223 CN数字量输入/输出模块，8输入 24V DC/8继电器输出 6ES7 223－1PH22－0XA8
9 EM 223 CN数字量输入/输出模块，16输入/16输出，24V DC 6ES7 223－1BL22－0XA8
10 EM 223 CN数字量输入/输出模块，16输入 24V DC/16继电器输出 6ES7 223－1PL22－0XA8
11 EM 223 24V DC数字量组合模块，32输入/32输出 6ES7 223－1BM22－0XA8
12 EM 223 24V DC数字量组合模块，32输入/32个继电器输出 6ES7 223－1PM22－0XA8
13 EM 231 CN模拟量输入模块，4输入 6ES7 231－0HC22－0XA8
14 EM 231 CN 2路输入热电阻 6ES7 231－7PB22－0XA8
15 EM 231 CN 4路输入热电偶 6ES7 231－7PD22－0XA8
16 EM 232 CN模拟量输出模块，2输出 6ES7 232－0HB22－0XA8
17 EM 235 CN模拟量输入/输出模块，4输入/1输出 6ES7 235－0KD22－0XA8
序 号 SIMATIC S7－200 中央处理单元CPU 订货号
1 CPU 221 DC/DC/DC，6输入/4输出 6ES7 211－0AA24－0XB0
2 CPU 221 AC/DC/继电器，6输入/4输出 6ES7 211－0BA23－0XB0
3 CPU 222 DC/DC/DC，8输入/6输出 6ES7 212－1AB23－0XB0
4 CPU 222 AC/DC/继电器，8输入/6输出 6ES7 212－1BB23－0XB0
5 CPU 224 DC/DC/DC，14输入/10输出 6ES7 214－1AD23－0XB0
6 CPU 224 AC/DC/继电器，14输入/10输出 6ES7 214－1BD23－0XB0
7 CPU 224XP DC/DC/DC，14输入/10输出 6ES7 214－2AD23－0XB0
8 CPU 224XPsi CN DC/DC/DC,14输入/10输出(NPN) 6ES7 214－2AS23－0XB0
9 CPU 224XP AC/DC/继电器，14输入/10输出 6ES7 214－2BD24－0XB0
10 CPU 226 DC/DC/DC，24输入/16输出 6ES7 216－2AD23－0XB0
11 CPU 226 AC/DC/继电器，24输入/16输出 6ES7 216－2BD23－0XB0
序 号