SIMATIC S7-400H，416-5H H 系统捆绑版本，带 1 x UR2-H，不带存储卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 同步模块，高达 10m， 2 X 同步电缆 1m， 2 x CPU 416-5H， 附加 2 张存储卡 和 4 个备用电池 3 件

设定值直接给定（MDI）

使用“设定值直接给定”功能，可以通过直接给定设定值（例如：通过 PLC 过程数据）进行或相对定位，或在位置环中调整。

此外，还可以在运行期间控制运动参数，即迅速传输设定值，并可以在“定位”和“调整” 模式之间迅速切换。即使轴没有回参考点，也可以在“调整”和“相对定位”模式中进行“设定值直接给定”（MDI）。

激活设定值直接给定功能

使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 设置设定值直接给定功能：

使用报文 7、9，及 110 时，可通过 PROFINET 控制字 SATZANW.15 设置设定值直接给定功能：

选择工作模式

在“定位”模式中，轴按照参数（位置、速度、加速度/减速度）实现或相对定位。

在“调整”模式中，轴按照参数（速度、加速度和减速度）实现位置闭环控制。

使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.14 选择工作模式：

¹⁾ 报文 7、9 及 110 仅在信号定位模式下起作用。

特性

在信号定位模式下选择定位方式

使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.8 选择定位方式：

使用报文 9 时，可通过 PROFINET 控制字 MDI_MOD.0 选择定位方式：

使用报文 7 时，可通过以下参数选择定位方式：

在信号定位模式下选择定位方向

使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.9 及 POS_STW1.10 选择定位方向：

使用报文 9 时，可通过 PROFINET 控制字 MDI_MOD.1 及 MDI_MOD.2 选择定位方向：

使用报文 7 时，可通过以下参数选择定位方向：

在信号调整模式下选择方向

使用报文 110 时的 MDI 模式

使用报文 110 时，通过 PROFINET 控制字 MDI_MODE（PZD12）来选择定位方式及定位方向：

• xx0x =
• xx1x = 相对
• xx2x = ABS_POS
• xx3x = ABS_NEG

选择 MDI 传输方式

使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.12 选择 MDI 传输方式 ：

设置 MDI 设定值

使用报文 9、110 及 111 时，可通过下列 PROFINET 控制字设置 MDI 设定值：

• 位置设定值（MDI_TARPOS）：1 hex = 1 LU
• 速度设定值（MDI_VELOCITY）：1 hex = 1000 LU/min
• 加速度倍率（MDI_ACC）：4000 hex = 100%
• 减速度倍率（MDI_DEC）：4000 hex = 100%

使用报文 7 时，可通过下列参数设置 MDI 设定值：

• 位置设定值（p2690）
• 速度设定值（p2691）
• 加速度倍率（p2692）
• 减速度倍率（p2693）

暂停和拒绝执行 MDI 任务

使用报文 7、9、110，及 111 时，可通过 PROFINET 控制字 STW1.4 拒绝执行 MDI 任务：

使用报文 7、9、110，及 111 时，可通过 PROFINET 控制字 STW1.5 暂停执行任务：

重要参数一览