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SIMATIC S7-400H，412-5H H 系统捆绑版本，带 1 x UR2-H，不带存储卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 同步模块，高达 10m， 2 X 同步电缆 1m， 2 x CPU 412-5H， 附加 2 张存储卡 和 4 个备用电池 3 件
回参考点
回参考点模式
使用报文 7、9、110，及 111 时，可通过 PROFINET 控制字 STW1.11 设置开始回参考点：
控制字 | 设置 | 描述 |
|---|---|---|
STW1.11 | 1 | 开始回参考点。 |
0 | 停止回参考点。 |
如伺服驱动带增量式编码器，共计三种回参考点模式可用：
- 通过数字量输入信号 REF 设置回参考点
- 外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲
- 仅编码器零脉冲
如伺服驱动带值编码器，共计三种回参考点模式可用：也可以通过 BOP 功能"ABS"调整值编码器（将当前位置设为零位）。详细信息可参见章节"调整值编码器" 。
通过设置参数 p29240 可以选择其中一种模式：
参数 | 值 | 描述 |
|---|---|---|
p29240 | 0 | 通过外部信号 REF 回参考点 |
1（默认值） | 通过外部参考挡块（信号 REF）和编码器零脉冲回参考点 | |
2 | 仅通过零脉冲回参考点 |
提示 值编码器回参考点模式 如连接值编码器，三种回参考点模式可用。可以通过参数 p29240 选择不同的回参考点模式。当 p29240 = 1 或 2 时，仅能在使用“ABS”功能之前执行回参考点操作。一旦使用“ABS”功能，该两种回零方式将不再生效。 |
通过数字量输入信号 REF 设置回参考点（p29240=0）
使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.1 设置数字量输入信号 REF：
控制字 | 设置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW2.1 | 1 | 设置参考点。 |
0 | 不设置参考点。 |
使用报文 110 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW.1 设置数字量输入信号 REF：
控制字 | 设置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW.1 | 1 | 设置参考点。 |
0 | 不设置参考点。 |
使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。
提示 设置回参考点的前提
|
提示 通过数字量输入信号 REF 设置回参考点时，必须确保控制字 STW1.11 = 0。 |
在信号 REF 上升沿时，当前位置设为零，伺服驱动回参考点：
 | 小心 回参考点时参考点可能不固定。 伺服电机必须在“伺服开启”状态，回参考点时参考点才固定。 |
外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲（p29240=1）
使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.2 设置数字量输入信号 REF：
控制字 | 设置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW2.2 | 1 | 参考点挡块激活。 |
0 | 参考点挡块未激活。 |
使用报文 110 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW.2 设置数字量输入信号 REF：
控制字 | 设置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW.2 | 1 | 参考点挡块激活。 |
0 | 参考点挡块未激活。 |
使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。
回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。当参考点挡块到达参考点时（信号 REF：0→1），伺服电机减速到静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608 中的速度，运行方向与 p2604 中的方向相反。信号 REF（1→0）应该关闭。达到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。设置 STW1.11 为 0，回参考点成功。
整个过程如下图所示：
按照以下步骤以该模式回参考点：
- 设置相关参数：
参数 范围 出厂设置 单位 描述 p2599 -2147482648 至 2147482647 0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。 p2600 -2147482648 至 2147482647 0 LU 参考点偏移量 p2604 1) 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的信号源： - - 0：以正向开始
- - 1：以负向开始
p2605 1 至 40000000 5000 1000 LU/min 搜索挡块的速度 p2606 0 至 2147482647 2147482647 LU 搜索挡块的大距离 p2608 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索零脉冲的速度 p2609 0 至 2147482647 20000 LU 搜索零脉冲的大距离 p2611 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索参考点的速度 1)使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。
- 配置信号 REF。
请参见章节"数字量输入/输出（DI/DO）" 。
- 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。
提示
回参考点时，如 STW1.11 设为 0，回参考点停止。
- 当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。
- 设置控制字 STW1.11 为 0，回参考点成功。
仅编码器零脉冲（p29240=2）
该模式下，挡块不可用。回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2608 中的速度，运行方向（CW 或 CCW）由 p2604 。达到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。设置控制字 STW1.11 为 0，回参考点成功。
整个过程如下图所示：
按照以下步骤以该模式回参考点：
- 设置相关参数：
参数 范围 出厂设置 单位 描述 p2599 -2147482648 至 2147482647 0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。 p2600 -2147482648 至 2147482647 0 LU 参考点偏移量 p2604 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的信号源： - - 0：以正向开始
- - 1：以负向开始
p2608 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索零脉冲的速度 p2609 0 至 2147482647 20000 LU 搜索零脉冲的大距离 p2611 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索参考点的速度 - 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。
提示
回参考点时，如 STW1.11 设为 0，回参考点停止。
- 当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。
- 设置控制字 STW1.11 为 0，回参考点成功。