6ES7214-1HG40-0XB0 SIMATIC S7-1200，CPU 1214C， 紧凑型 CPU，DC/DC/继电器， 机载 I/O： 14 个 24V DC 数字输入；10 DO 继电器 2A； 2 AI 0-10V DC， 电源：直流 20.4-28.8V DC， 程序/数据存储器 100 KB

S7-1200的PID控制支持通过系统自整定方式得出合适的PID参数，下面我们以PID_Compact指令结合被控仿真对象为例，通过若干张图呈现这一自整定过程，自整定包括预调节和精确调节两步。

（1）添加循环中断OB，因为PID指令块一定要放在循环中断块内调用，确保PID运算以固定的采样周期完成，如图1所示。

    图1：添加循环中断OB30

（2）从右侧指令>工艺>PID控制 里面选择PID_Compact指令，也可从工艺对象里添加，可通过指令块图标直接进入到组态/调试窗口，如图2所示。

   图2：PID_Compact指令块

（3）进入工艺对象组态窗口进行相关设置，因为被控对象仿真，Input/Output选项卡设定下就可以了，其他按默认不予考虑，如图3所示。

    图3: Input/Outpu参数设置

（4）对PID指令块管脚添加相关变量，如图4所示。

图4：给PID指令块管脚添加变量

（5）从全局库添加PID被控对象仿真块到循环OB中，该仿真块可以从西门子技术资源下载，条目号79047704，如图5所示。

    图5：调用被控对象仿真块

（6）PID的输出值作为被控仿真对象的输入，被控仿真对象的输出作为PID的反馈值，如图6所示。

图6：被控对象仿真块管脚变量

（7）下载程序到PLC并进入调试（自整定）界面，先启动测量，此时预调节条件还未满足，如图7所示。

图7：进入到工艺对象PID调试面板

（8）满足预调节主要条件1：设定值-当前值>（过程值上限-过程值下限）×30%，

设定值-当前值>设定值×50%，如图8所示。

图8：修改设定值来满足预调节条件

（9）满足预调节主要条件2，PID必须处于“未激活”、“手动”、或“自动”模式，如图9所示。

图9：PID已在手动模式

（10）启动预调节，如图10所示。

图10：预调节开始

（11）预调节结束并上传参数，如图11所示。

图11：预调节完成并上传参数（调节完一定要上传参数）

（12）启动精确调节，如图12所示。

图12：启动精确调节

（13）精确调节完成并上传参数，如图13所示。

图13：精确调节完成，一定要上传参数。

（14）获得的调节参数通过上传参数将自整定参数上传到项目中，也就是起始值，如图14所示。

图14：获得的自整定参数

至此，自整定全部完成，注意上传PID参数后，将出现程序不一致情况，建议重新下载程序。