UNIVER气缸运动副摩擦特性
UNIVER气缸作为气动系统中常见的执行机构，被广泛用于自动化生产等工业场合中。UNIVER气缸内部动、静摩擦力的差值导致UNIVER气缸爬行现象的产生，降低了定位精度，影响了加工质量，限制了气动技术的发展。近年来，超声减摩技术作为一种有效减小摩擦力的手段得到了广泛关注。

UNIVER气缸运动副摩擦特性
将超声振动施加于橡胶条-钢板这对模拟UNIVER气缸内部活塞处摩擦的运动副上，分析其减摩机理。UNIVER气缸内部的摩擦力主要受活塞密封部位的影响，通过将UNIVER气缸沿中心轴周向展开，建立了与活塞处橡胶密封圈-UNIVER气缸缸筒运动副等效的橡胶条-平面钢板运动副的物理模型。结合刚性体之间的摩擦和弹性体与刚性体的摩擦的区别，在充分分析现有摩擦理论的基础上，讨论各摩擦理论对计算橡胶条-钢板这对运动副间摩擦力的适用性。zui终确定利用粘附理论和滞后理论推导无超声振动下的橡胶条-钢板间的摩擦力数学模型。此摩擦力与真实接触面积成正比，因此分别利用单峰接触理论和赫兹接触理论计算了真实接触面积，确定了关于橡胶材料、橡胶条直径、法向载荷、橡胶条长度、粗糙度的摩擦力数学模型。并对模型进行简化，对摩擦力与各影响因素之间的关系进行了定性分析。利用超声振动的传播方程分析超声振动波的性质，确定超声振幅zui大处，奠定实验的理论基础。根据超声波的性质，利用接触表面的力学作用和滑动摩擦过程的特点进行了超声减摩基本原理的分析。分析得知，超声振动通过减小真实接触面积进而减小了摩擦力。基于本课题组以往对超声减摩的研究，可知随着超声振幅的越大，摩擦力越小，减摩效果越好。利用振型测试拟合出超声振幅与超声电压的回归方程，在本课题组对超声减摩研究的基础上拟合了振动前后摩擦力之比与超声激励电压的关系，进而建立了施加超声振动后的摩擦力关于超声振幅的数学模型。根据此模型利用MATLAB进行摩擦力的数值仿真，得出各影响因素和摩擦力的关系。研制摩擦力测试实验台。利用Solidworks三维建模进行了各组件和装配方法的确定。采用ANSYS对超声振幅进行有限元仿真确定了超声振动组件中钢板尺寸和换能器参数。利用实验验证了第三章中各影响因素对摩擦力的影响，测试了不同橡胶-钢板间摩擦力的减摩效果，摩擦力zui大可减少36.6%。建立了本试验台条件下的摩擦力模型。

UNIVER气缸运动副摩擦特性
根据实验数据利用量纲分析法拟合了摩擦力经验关联式，拟合程度为99.8%,对比理论推导的数学模型，验证其正确性，分析差异原因和模型的通用性。zui终通过理论和实验相结合的方式分析得知，减小静摩擦力改善爬行现象的方法是：减小法向载荷W,减小橡胶条直径D,增大混合弹性模量E*,减小拉伸强度σmax、增大超声振幅YA。