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剥落-经表面硬化处理的轮齿，代理HD码垛机器人用谐波SHF-32-30-2UH由于硬化层和硬化层下面的材料硬度相差很大，因此他们的接触疲劳极限相差也很大。硬化层下面的材料的接触疲劳极限要比硬化表面层的值低2/3~4/5.当轮齿硬化层下面的接触应力值够大时，由于接触应力的反复作用，结果是在硬化层下面会产生疲劳裂纹。疲劳裂纹的发展，会使大块金属从轮齿工作齿面上剥落下来。

塑性变形-当接触应力很大时，轮齿齿面发生塑性变形，这时，在相对滑动所引起的摩擦力作用下，主动齿轮的轮齿表面层的金属将从节线附近带走，而形成凹槽；而在从动齿轮的轮齿上，塑性流动方向朝着节线方向，并在节线附近形成凸起的峰脊。提高轮齿工作表面的硬度和润滑油电弧，可以减小或者消除轮齿齿面的这种破坏形式。

随着齿轮直径的增大和硬化层厚度的减小，齿面剥落损坏的可能性愈大。

目前，尚无评定发生磨料磨损的传动寿命的一般计算桂发。为了消除或者把磨料磨损减小到zui低限度，应在传动装置上设置可靠地密封装置，以防止或者尽可能减小磨料微粒的落入，为了使循环的润滑油清净应装过滤器。

在许多相啮合的齿面中，急剧的磨损仅出现在开始工作的阶段，然后，或是磨损停止，或是磨损的发展十分缓慢，这样的磨损称为跑合。