GTS3800 六自由度激光跟踪定位仪

GTS六自由度激光跟踪定位仪与空间姿态探头配合组成六自由度激光跟踪仪，能够根据合作目标的精确空间姿态对被测工件的内部特征、隐藏特征或曲面等复杂特征进行快速、高精度的测量。能够解决大型、超大型工件和大型科学装置、工业母机等全域高精度空间坐标和空间姿态的测量问题，广泛应用在飞机、汽车、船舶、航天、机器人、核电、轨道交通装备制造行业以及大型科学工程、工业母机的高精密加工和装配中。

如GTS六自由度激光跟踪定位仪可以准确测量机器人末端在一系列预定义关节角度下的实际位姿，RobotMaster软件将测量数据与内部通过DH模型转换得到的理论值进行计算。根据计算所得偏差，通过软件的算法调整DH模型，使得理论位置与测量位置之间的差异最小化，将修正后的参数补偿进机器人，从而提高其精度。

性能特点

1、主机测量系统

1.集成化控制主机设计

2.目标球自动锁定技术

3.HiADM测距技术

4.一体化气象站

5.MultiComm通信

6.便携性运输

7.密封防护设计

8.稳固三脚架

2、iProbe 6D姿态探头

iProbe 6D姿态探头采用机器视觉和重力对齐的传感融合技术，通过探头的局部坐标系和系统整体坐标系的配准变换解算测球的空间位置；不仅能对点、线、面、曲面等几何特征进行精确测量，而且能够根据探头的精确空间姿态对被测工件的内部特征、隐藏特征进行快速、高精度的测量。

3、iTracker 6D姿态智能传感器

iTracker 6D姿态智能传感器采用主动反向跟踪和重力对齐技术，在测量时实时地调整探头的姿态并始终正对锁定测量激光束，通过运动学模型精密解算目标的三维空间位置坐标和空间姿态角度，可以测量非常宽范围的俯仰角和偏航角。

4、EyeScan跟踪式激光扫描系统

EyeScan跟踪式激光扫描系统，采用视觉动态跟踪技术，实时跟踪定位扫描头的空间位置，配合跟踪仪，可实现大中型物体的实时高精度扫描。操作简单，无需贴点。

5、SpatialMaster空间测量软件

SpatialMaster（简称SMT）是一款自主研发，专为大尺寸测量设备如激光跟踪仪配套使用，并且通过PTB认证的通用三维测量分析软件。SMT支持多个任意类型的仪器同时测量，测量数据可溯源的，具有强大的数据处理分析功能，支持生产制造过程中的几何尺寸公差(GD&T)评定，此外SMT具有优秀的用户交互性，方便灵活的分析报告功能。

6、RobotMaster机器人检测校准套件

基于GTS激光跟踪仪的RobotMaster机器人套件为工业机器人空间绝对位置精度测量标定和性能检测提供高效可行的解决方案，既提供基于光学靶球的经济方案，也提供基于6D姿态智能传感器的增强方案。

应用领域

航空航天：飞机零部件及装配精度的测量。

机床行业：平面度、直线度、圆柱度等测量。

汽车制造：车型在线测量与质量控制。

机器人标定：运动机器人位置的精确标定。

造船、轨道交通、核电：大尺度空间精密测量与装配。

应用案例

机器人位姿检测

可以准确测量机器人末端在一系列预定义关节角度下的实际位姿，RobotMaster软件将测量数据与内部通过DH模型转换得到的理论值进行计算。根据计算所得偏差，通过软件的算法调整DH模型，使得理论位置与测量位置之间的差异最小化，将修正后的参数补偿进机器人，从而提高其精度。

连铸机扇形段底座装调精度检测

连铸机扇形段底座使用激光跟踪仪取点，通过自主开发的SMT软件模拟和引入的软件外数据补偿处理获得调整数据，间接保证全部扇形段的后续调整和第一次出具调整数据的外部环境状态和设备状态一致。即可让连铸机全部扇形段在同一外界环境状态下测量调整，且测量准确度高，避免因调整前后测量数据偏差的影响，减少同一位置因数据偏差造成的重复调整次数，从而通过调整准确、高效测量连铸机底座尺寸。

大型龙门机床装调精度检测

激光跟踪仪执行重力对齐，软件就可以生成水平面，再对机床工作平台进行测量，即可对比机床工作平台和水平面的绝对差值，对水平面添加监视窗口，靶球放置再工作平台上，即可对工作平台进行水平调整。

此外GTS激光跟踪设备安装校准仪还可以替代激光干涉仪进行线性定位精度和角度定位精度的测量，以及速度、加速度等动态测量分析。

技术指标

测量范围：测量半径30米（GTS3300）、60米（GTS6600）、80米（GTS6800）。

空间精度：15μm + 6μm/m。

干涉测距精度：0.5μm/m。

绝对测距精度：10μm（全程）。

数据输出速度：1000点/秒。

防护等级：IP54，适应复杂环境。

产品配置清单

主机：激光跟踪头、便携式三脚架、运输箱、数据线、光学清洁套装等。

6D姿态探头：iProbe 6D姿态探头（有线/无线版）。

6D姿态智能传感器：iTracker 6D姿态智能传感器。

扫描仪：EyeScan跟踪式激光扫描系统。

软件：SpatialMaster空间测量软件、RobotMaster机器人检测校准套件。

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