FHA-11C-100-E200A-C 机器人专用减速机

把柔轮形状仍看成机器人专用减速机FHA-11C-100-E200A-C未改变来确定这些联系的反力。啮合中的径向载荷与波发生器的反力大小相等而方向相反，彼此抵俏。圆周载荷产生的力矩与输出轴上的扭矩平衡掉。但是由于载荷在柔轮的圆周上分布不均匀，它力图改变柔轮的形状。

已经证明，在所推荐的柔轮尺寸以及柔轮与轴连接的方式下，齿圈中的应力是主要的应力。当强度不够时，疲劳裂纹通常在接近齿圈后端的齿根处产生。裂纹沿齿槽发展到轮齿的前端。裂纹萌芽在齿圈以外的圆柱部和圆柱底部实际上是罕见的。只有在焊接质量不好时，才会在圆筒与底部或底与轴的焊接连接处出现破坏。

  比较柔轮不同部分的机器人专用减速机FHA-11C-100-E200A-C工作条件，注意到对角轮强度来说，弯曲应力是决定性的。齿圈-在此有最大变形。，最大的厚度和由于轮齿产生的应力集中。圆柱部分-此处从齿圈到底部变形逐渐减小，厚度没有应力集中;底部—此处弯曲应变与在圆柱中的轴向位移有关。应力是在齿圈中部计算出的和记录的(在贴应变片处，将齿的中央部分切削掉)。无论是形状或是应力值，计算的曲线和试验的曲线都足够近似。试验曲线稍为向上错移，是由于凸轮到柔轮尺寸链中的间隙影响，以及柔性轴承滚珠的不连续分布造成的。

 考虑柔轮在教荷作用下形状发生畸变时的应力。柔轮产生初变时所需的径向力比传动承载产生的径向力小两个数量级，故在作动力传动构件的承载计算时，这个力可以不考虑.。