TU810V1 3BSE013230R1

TU810V1 3BSE013230R1

【厦门莫格电气自动化有限公司】

———偏门的备品备件——————

———冷门的备品备件——————

———停产的备品备件——————

我们主营PLC可编程控制器模块，DCS卡件，ESD系统卡件，振动监测系统卡件，汽轮机控制系统模块，燃气发电机备件等，公司致力于为工业用户提供自动化解决方案，打造工控备件一站式供应平台。

 我们售出的备品备件均提供一年的质量保证、并且都经过了严格的测试和认证,现已成一家性的工业自动化备件及零部件的销售企业。

工作 ：
    ：++（同号）
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    （请备注“雷琳”收）以便我及时您！ 
    地 址：厦门市思明区槟榔西里197号第四层B19单元
 

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0  引  言
控制器是智能机器人处理和控制信息的主体，它直接决定了机器人的行为和性能。近几年来随着高性能微控制器和嵌进式系统技术的不断进步，为各类实时控制应用提供了解决方案。
嵌进式系统(ES)是计算机技术、通讯技术、半导体技术、微电子技术、语音图像数据传输技术，甚至传感器等*技术和具体应用对象相结合后的系统，其是硬件和软件紧密捆绑在一起的系统。将嵌进式系统应用于灭火机器人的设计中，对机器人的性能智能化、网络化、小型化都有了明显进步。
比赛用灭火机器人需要机器人有智能较高的自动控制性能与可靠的机械控制性能的同时保证，才能在短时间内正确寻找到火源并灭火回家。在此以ARM9处理器为核心，对基于嵌进式系统的智能灭火机器人进行了设计。本文将从硬件和软件方面讲述智能灭火机器人控制器的实现方法，并且给出了机器人灭火的具体实验，验证了方案的可行性，为智能灭火机器人的进一步研究提供了平台。
1 灭火机器人的描述
灭火机器人的外形结构如图1所示，它的主要构件有：红外发射传感器(6个)，红外接收传感器(6个)，声音传感器(1个)，灭火风扇(前后各1个)，远红外火焰传感器等(前后各7个)。其中红外发射和接受传感器的配合使用可以使机器人自动避障行走。远红外火焰传感器可以检测光的强弱，用于判定房间是否有火以及趋光灭火。声音传感器用于启动。基于实践，风扇灭火更为可靠，所以选用风扇灭火。

2 灭火机器人的总体设计
在智能灭火机器人系统中，首先要解决的是定位题目，故需要一个好的定位方案。所以，控制核心需要给传感器留足够的输进接口，同时也要有足够的输出接口用于控制外设。而速度对灭火机器人至关重要，在高速运动的情况下，需要CPU具有比较强的浮点数运算能力。基于上述考虑，选择ARM9为灭火机器人的控制核心，该控制器硬件功能齐全、功耗小、周边设备集成度高，是*的智能机器人计算平台
 
NEW MAC PME-611JA 24V-DC SOLENOID VALVE D448890

AIRMATIC 361604.1 125PSI 12W 1/8IN EXH 120V-AC 1/4IN NP

NEW ASCO 8210G073 2 WAY NC 5-150PSI 120V-AC 3/8 IN NPT 

NEW PARKER 71215SN2QV00N0C?111C2 24V-DC 1/4 IN NPT SOLEN

NEW NORGREN K79DA00 SPOOL 2 POSITION 120V-AC 1/4 IN NPT

NEW PARKER C2LB1132AB61AJ 130PSI 8W 120V-AC 1/8IN SOLEN

NEW MAC 225B-781JC 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D352

NEW MAC 82A-EC-CPA-TM-D?AAP-1DA 120/110V-AC 3/8IN NPT SO

NEW MAC 45A-AA2-DDAA-1C?A 24V-DC 1/8 IN NPT SOLENOID VAL

NEW MAC 225B-501JC 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D35

NEW MAC 225B-506AAAA 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

PARKER B511ADA49C 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D302958

REXROTH P26641-5 B694 PNEUMATIC 24V-DC SOLENOID VALVE D

NEW NUMATICS I12SA4154000061 0-232PSIG 6.W 24V-DC SOLEN

NEW MAC 92B-BAB-CAA-DM-?DDAP-1DG PNEUMATIC 24V-DC SOLENO

NEW NORGREN 8020775 24V-AC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE 3-W

NEW VERSA VXX-8503-A120 3 POS SELECTOR SOLENOID VALVE 1

NEW NUMATICS L01SA459O000030 110-120V-AC 1/8IN NPT SOLE

NEW MAC 45A-AA1-DDFC-3B?A 120PSI 24V-DC 1/8 IN NPT SOLEN

NEW VERSA ESM-3201-44-H2 10 WATT 120V-AC 1/8IN NPT SOLE

ASCO RED HAT 8345G1 150PSI 10.1W WATTS NPT 120V-AC 1/4 

ALLENAIR V3NCA150 1/4X3/8IN NPT 120V-AC SOLENOID VALVE 

ASCO SC8320G194 RED-HAT II 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID 

REXROTH PW67697-1 115V-AC SOLENOID VALVE D459991

NEW SMC VQ4100-5W SOLENOID VALVE D274908

NEW MAC PMC-111DAAA 120/110V-AC SOLENOID VALVE D336682

NEW MAC 163B-611BAAA 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

NEW MAC 45A-SA2-DDAA-1M?A 24V-DC 1/8IN NPT SOLENOID VALV

NORGREN P30307 23.1W WATT 0.96A *ED 24V-DC 1/4 IN NP

BELLOWS VALVAIR LMPO 343 EA 115V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID

NEW MAC 163B-611BAAA 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

NEW MAC 45A-SA2-DDAA-1M?A 24V-DC 1/8IN NPT SOLENOID VALV

NORGREN P30307 23.1W WATT 0.96A *ED 24V-DC 1/4 IN NP

MAC 250B-111AAAA 25-150PSI 15W 24V-DC 1 IN NPT SOLENOID

BELLOWS VALVAIR LMPO 343 EA 115V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID

NEW ASCO 8211D1 RED-HAT 5-135PSI 5-200PSI 120V-AC 3/8IN

SCHRADER BELLOWS 74304-0112 MOPD 90 12V-DC 1/8 IN NPT S

NEW MAC 111B-111JA 120V-AC 1/8 IN NPT SOLENOID VALVE D3

NUMATICS 081SA400M000061 PNEUMATIC 150PSIG AIR 24V-DC S

NEW MAC 811C-PM-501JA-2?52 THREADED 24V-DC 1/4 IN NPT SO

NEW WORCESTER CONTROLS 09019 28A SOLENOID VALVE D365965

NEW ASCO EF8300A81F 3WAY BRASS 190PSI 120V-AC 1/4IN SOL

NEW MAC 811C-PM-111DA-1?42 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID V

NEW PARKER 71315SN1GN00 THREADED 120V-AC 1/16 IN NPT SO

NEW PARKER VSO16.500.J52 SOLENOID VALVE 30-150PSI 60/12

NEW ASCO 8314G120 RED-HAT 3-WAY 120V-AC 1/4IN NPT SOLEN

NEW ARO A 239 SS 120 A 120V-AC SOLENOID VALVE D436520

NEW ASCO 8210C46 RED-HAT 120V-AC 2IN NPT SOLENOID VALVE

MAC 92B-BAB-BJA-DM-?DJAP-1DG AIR 120V-AC SOLENOID VALVE 

NUMATICS 152SA43AK 100-115/110-120?V-AC SOLENOID VALVE D

NUMATICS 33DSA400K000030 150PSI 120V-AC SOLENOID VALVE 

FESTO HEE-D-MINI-24 PNEUMATIC ON-OFF SOLENOID VALVE B39

PARKER 744160115B 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D46

NEW ASCO HC8210G4 RED HAT CONTROLS 110/120V-AC 1 IN NPT

ASCO 831655 125PSI BRASS AIR GAS 120V-AC 3/8IN NPT 3 WA

NEW ASCO 8215A90 RED-HAT 120V-AC 2-1/2IN NPT SOLENOID V

NEW VANSCO 90-41-77 24V-DC SOLENOID VALVE D405073

NEW ASCO 8215C11 RED-HAT 120V-AC 3/8IN NPT SOLENOID VAL

NUMATICS 081SA400K PNEUMATIC MANIFOLD 1/4IN SOLENOID VA

NEW MAC DMB-DJAP-1DG1 120V-AC SOLENOID VALVE D379251

NEW VERSA VXX-4333-HC-D01?2 12V-DC SOLENOID VALVE D35567

NEW MAC 411A-B0A-DM-DFF?J-1KD 24V-DC 1/8X1/4IN NPT SOLEN

NEW THERMO ELECTRON 5541 115V-DC SOLENOID VALVE D365241

NEW GOULD QR-1-3T BRONZE STEAM 120V-AC 3/4IN NPT SOLENO

NUMATICS 122BA400K000030 PNEUMATIC 120V-AC 3/8IN NPT SO

NUMATICS 082SA43AK 110-115/110-120?V-AC 1/4 IN NPT SOLEN

ASCO 8320B175 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D470187

PARKER 4510BF20BBBB53 120V-AC SOLENOID VALVE D404982

ITT K3A442S 10W 120V-AC 1/2 IN NPT DIRECT OPERATED SOLE

NEW MAC 225B-781NAAR 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

NEW HERION 2556105 PRESSURE 2-16BAR 11W WATTS 24V-DC SO

NEW MAC PME-592JM 24V-DC SOLENOID VALVE D296762

NEW MAC PMD-121DABE 240V-AC SOLENOID VALVE D345893

BEECH UB/24152/5 5599 227-335P 110V-AC 1/4 IN NPT SOLEN

NEW NUMATICS I12BB400MP00061 PNEUMATIC 4W 24V-DC SOLENO

MAC 811C-PM-111CC-1?52 150PSI 110/120V-AC 1/4 IN NPT SOL

HONEYWELL 7321KBY61640N0B?400P3 3-300PSI 120V-AC 1/4IN N

NEW MAC 130B-112BAAA 150PSI 120/110V-AC SOLENOID VALVE 

ASCO PSF8262C2 RED HAT 155PSI 120V-AC 1/8 IN NPT SOLENO

NEW MAC DMB-DDAP-1DM1 24V-DC SOLENOID VALVE D317001

NEW MAC PME-591JA 24V-DC SOLENOID VALVE D438607

NEW MAC 163B-611BAAA 150PSI 8.5W 24V-DC 1/4 IN NPT SOLE

NEW MAC PME-A81PA 24V-DC 3/8 IN TUBE SOLENOID VALVE D43

MAC 35A-AAA-DAAJ-1K?D 5.4W 110/120V-AC 1/8 IN NPT SOLENO

MAC 111B-611JD SERIES 100 3 WAY 24V-DC 150PSI 1/8 IN NP

NEW MAC PME-111BAAA 6.8W 120V-AC SOLENOID VALVE D434684

MAC 225B-781JA 24W WATTS 150PSI 3 WAY 24V-DC 1/4 IN NPT

NEW REXROTH 576 232 527 0 115V-AC SOLENOID VALVE D44138

MAC 92B-FAB-000-DM-?DDAP-1DM 24V-DC PNEUMATIC SOLENOID V

ASCO EF8342G1 4WAY 100/125PSI 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENO