TR编码器的使用在现在已经普及，其使用也非常的广泛，zui大的用途就是在控制系统中提高控制的精度，能够更为准确的控制对象的位置。

        编码器输出波形可以看出，编码器正转时A相超前B相90度.在A相脉冲的下降沿处，B相为高电平；而在编码器反转时，A相滞后B相90度，在A相脉冲的下降沿处，B相输出为低电平。这样，编码器旋转时通过判断B相电平的高低就可以判断编码器的旋转方向[2]。

        用软件实现脉冲的鉴相、计数

        编码器输出的A向脉冲接到单片机的外部中断INT0，B向脉冲接到I/O端口P1.0。当系统工作时，首先要把INT0设置成下降沿触发，并开相应中断。当有有效脉冲触发中断时，进行中断处理程序，判别B脉冲是高电平还是低电平，若是高电平则编码器正转，加1计数；若是低电平则编码器反转，减1计数。

        用硬件实现脉冲的鉴相、计数

        硬件计数在执行速度上有软件计数不可比拟的优势，通常采用多个可预置4位双时钟加减计数器74LS193级联组成的加减计数电路。P0-P3为计数器的4位预置数据端，与数据输入锁存器相接；QA-QD为计数器的4位数据输出端，与数据输出缓冲器相接；MR为清零端与上电清零脉冲相接；PL为预置允许端，由译码控制电路触发；CU为加脉冲输入端，CD为减脉冲输入端；TCU为进位输出端，TCD为借位输出端。

        当CU和CD中一个输入脉冲时，另一个必须处于高电平，才能进行计数工作。而从编码器直接输出的A、B两路脉冲不符合要求，不能直接接到计数器的输入端。但我们可以利用这两路脉冲之间的相位关系对其进行鉴相后再计数。下图给出了光电编码器实际使用的鉴相与双向计数电路，鉴相电路用1个D触发器和2个与非门组成，计数电路用3片74LS193组成。

        当光电编码器顺时针旋转时，A相超前B相90°，D触发器输出/Q(W1)为高电平，Q(W2)为低电平，上面与非门打开，计数脉冲通过(W3)，送至双向计数器74LS193的加脉冲输入端CU，进行加法计数；此时，下面与非门关闭，其输出为高电平(W4)。当光电编码器逆时针旋转时，A相比B相延迟90°，D触发器输出/Q(W1)为低电平，Q(W2)为高电平，上面与非门关闭，其输出为高电平(W3)；此时，下面与非门打开，计数脉冲通过(波W4)，送至双向计数器74LS193的减脉冲输入端CD，进行减法计数[3]。

        利用单片机内部计数器实现可逆计数

        对以上两种计数方法进行分析可知，用纯软件计数虽然电路简单，但是计数速度慢，难以满足实时性要求，而且容易出错，用外接加减计数芯片的方法，虽然速度快，但硬件电路复杂，由上图可以看出要做一个12位计数器需要5个外围芯片，成本也较高。那么我们能否用单片机内部的计数器来实现加减计数呢。我们知道，8051片内有两个16位的定时器：定时器0和定时器1,8052还有一个定时器2,这三个定时器都可以作为计数器来用。但8051内部的计数器是加1计数器，所以不能直接应用，必须经过适当的软件编程，来实现其“减”计数功能。