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本地IO模块，是机器人控制柜上见的模块之一，或者说是默认*的模块。的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的和1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制，是再方便不过的了。

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在较复杂的IO应用中，可以使用cross-function将数个IO信号通过固定的逻辑关系组合在一起，通过一个IO信号来控制。用类似伪代码的方式举例：set do_1 = set do_2 & reset do_3。

此外，ABB的机器人控制柜，其本地IO的参考电平可以从外面接入，以便满足客户整个控制系统等电平的要求。

在较少的情况下，可以将数个单独的IO信号合并为一个group（组），用于传输较为复杂的信号，比如数字，这种情况就类似于二进制数。比如4个IO组合在一起为0100（如二进制数），就相当于表示4（十进制数）。其实这种用法并不推荐，一方面，IO数量有限，能够传递的信息的数量和复杂度都受到很大的限制；这时候就推荐使用总线以获得较多的IO信号，当然方式是使用后面提到的基于网络（非总线的TCP/IP）的方式。