目录 前言 ....................................................................... I 目录 ...................................................................... IV 一用户提醒 ................................................................. 1 1.1 安全注意事项介绍 ...............................................................1 1.2 保存及搬运时的注意事项 .........................................................2 1.3 安装时的注意事项 ...............................................................2 1.4 配线时的注意事项 ...............................................................2 1.5 维护与检查时的注意事项 .........................................................3 二产品信息 ................................................................. 4 2.1 驱动器介绍 .....................................................................4 2.1.1 伺服驱动器铭牌与型号 .........................................................4 2.1.2 伺服驱动器组成...............................................................6 2.1.3 伺服驱动器规格...............................................................7 2.1.4 伺服系统整机构成图..........................................................11 2.2 伺服电机介绍 ..................................................................12 2.2.1 伺服电机铭牌与型号..........................................................12 2.2.2 伺服电机组成 ................................................................14 2.2.3 伺服电机型号 ................................................................14 2.3 伺服驱动器与电机匹配..........................................................17 三安装 .................................................................... 21 3.1 伺服驱动器的安装..............................................................21 3.1.1 伺服驱动器的安装环境 ........................................................21 3.1.2 安装注意事项................................................................22 3.1.3 伺服驱动器尺寸..............................................................23 3.2 伺服电机的安装................................................................29 3.2.1 安装场所....................................................................29 3.2.2 环境条件....................................................................29 3.2.3 安装注意事项................................................................30 3.2.4 伺服电机尺寸................................................................31 v 四配线 .................................................................... 38 4.1 主电路配线....................................................................40 4.1.1 主电路接线端子的名称与功能 ..................................................40 4.1.2 主电路端子的配线............................................................41 4.1.3 典型主电路配线实例..........................................................42 4.1.4 主电路配线注意事项..........................................................44 4.2 编码器配线....................................................................45 4.2.1 值编码器连接器端子排列 ..................................................45 4.2.2 旋转变压器型编码器连接器端子排列 ............................................46 4.2.3 增量型编码器连接器端子排列 ..................................................47 4.3 输入输出信号配线..............................................................48 4.3.1 位置指令输入信号以及功能介绍 ................................................50 4.3.2 模拟量指令输入信号以及功能介绍 ..............................................55 4.3.3 模拟量输出信号以及功能介绍 ..................................................55 4.3.4 数字量输入信号以及功能介绍 ..................................................55 4.3.5 编码器分频输出信号以及功能介绍 ..............................................59 4.3.6 通讯配线....................................................................61 4.3.7 多台联机使用时的配线 ........................................................62 4.3.8 值编码器使用方法 ........................................................64 4.4 伺服驱动器和伺服电机连线 ......................................................66 4.4.1 伺服驱动器和伺服电机编码器线连接 ............................................66 4.4.2 伺服驱动器和伺服电机动力线连接 ..............................................69 五面板操作及用户参数的使用 ................................................. 71 5.1 操作面板的说明................................................................71 5.1.1 操作面板各部分说明..........................................................71 5.2 面板显示......................................................................72 5.2.1 面板显示切换................................................................72 5.2.2 参数显示....................................................................73 5.3 面板操作步骤..................................................................75 5.3.1 监控功能区参数使用举例 ......................................................75 5.3.2 辅助区参数使用举例..........................................................76 5.3.3 用户参数的设置举例..........................................................77 六运行 .................................................................... 79 vi 6.1 基本参数设定.................................................................82 6.1.1 运行前检查.................................................................82 6.1.2 接通电源...................................................................82 6.1.3 参数设置...................................................................83 6.1.4 超程保护功能...............................................................86 6.1.5 点动运行...................................................................89 6.1.6 时序控制...................................................................90 6.1.7 伺服的停止.................................................................92 6.2 速度模式.....................................................................96 6.2.1 用户参数设定...............................................................96 6.2.2 软启动....................................................................103 6.2.3 S 曲线平滑功能 ............................................................104 6.2.4 零速度钳位................................................................105 6.2.5 速度相关输出..............................................................106 6.3 转矩模式....................................................................109 6.3.1 用户参数设定..............................................................109 6.3.2 软启动....................................................................115 6.3.3 转矩模式下速度限制........................................................116 6.3.4 转矩限制..................................................................117 6.3.5 转矩相关输出..............................................................118 6.4 位置脉冲模式................................................................119 6.4.1 用户参数设定..............................................................119 6.4.2 电子齿轮比设定............................................................136 6.4.3 位置指令滤波..............................................................139 6.4.4 位置指令软启动............................................................139 6.4.5 位置指令禁止..............................................................140 6.4.6 位置偏差清除..............................................................140 6.4.7 分频输出功能..............................................................141 6.4.8 原点检索功能..............................................................145 6.4.9 机械原点检索功能..........................................................150 6.4.10 中断定长功能.............................................................152 6.4.11 位置脉冲相关 DO 输出 .......................................................154 6.4.12 全闭环功能................................................................155 6.4.13 龙门同步功能..............................................................159 6.4.14 电子凸轮+功能..............................................................163 vii 6.5 混合模式....................................................................173 6.5.1 用户参数设定..............................................................173 6.5.2 内部速度与位置脉冲混合模式说明 ............................................174 6.5.3 模拟量速度与位置脉冲混合模式说明 ..........................................174 6.5.4 模拟量速度与内部寄存器位置混合模式说明 ....................................175 6.5.5 内部速度与内部寄存器位置混合模式说明 ......................................175 6.5.6 转矩模式与位置脉冲混合模式说明 ............................................176 6.5.7 转矩模式与内部寄存器位置混合模式说明 ......................................176 6.5.8 位置脉冲与内部寄存器位置混合模式说明 ......................................177 6.5.9 内部速度与模拟量速度混合模式说明 ..........................................177 6.5.10 速度与转矩混合模式说明 ....................................................178 6.5.11 模拟量转矩与内部寄存器转矩混合模式说明 ....................................179 6.6 辅助功能....................................................................180 6.6.1 用户密码设置..............................................................181 6.6.2 驱动器显示面板设置........................................................181 6.6.3 风扇控制..................................................................182 6.6.4 参数拷贝功能..............................................................182 6.6.5 恢复出厂功能..............................................................183 6.6.6 电机保护功能..............................................................183 6.6.7 DI 端口滤波时间 ...........................................................184 6.6.8 其他输出信号..............................................................186 6.7 高速计数器功能..............................................................187 6.7.1 概述......................................................................187 6.7.2 高速计数..................................................................188 6.8 内置 PLC 功能................................................................194 6.8.1 概述......................................................................194 6.8.2 伺服内置 PLC 软件访问区域 ..................................................194 6.8.3 内置 PLC 程序设计..........................................................199 6.8.3.1 数据传送指令............................................................199 6.8.3.2 算术指令................................................................200 6.8.3.3 逻辑运算指令............................................................206 6.8.3.4 程序控制指令............................................................209 6.8.4 内置 PLC 功能码............................................................214 6.8.5 内置 PLC 上位机使用以及应用举例 ............................................217 6.8.5.1 应用举例...............................................................219 viii 6.8.6 内置 PLC 通讯操作..........................................................221 6.8.6.1 MODBUS 地址 ............................................................221 6.8.6.2 内置 PLC 的 DEBUG 功能 ...................................................221 七调整 ................................................................... 223 7.1 概述.........................................................................223 7.2 惯量识别....................................................................224 7.2.1 离线式惯量识别............................................................225 7.2.2 在线式惯量识别............................................................227 7.3 增益调整....................................................................228 7.3.1 概述......................................................................228 7.3.2 自动增益调整..............................................................229 7.3.3 手动增益调整..............................................................231 7.4 振动抑制....................................................................235 7.4.1 振动抑制功能..............................................................235 7.4.2 低频振动抑制功能..........................................................236 八用户参数说明 ........................................................... 237 8.1.1 监控功能区（Lo-□□） .....................................................238 8.1.2 辅助功能区（So-□□） .....................................................241 8.1.3 主功能区（Po-□□□） .....................................................250 8.1.4 电机参数区（Ho-□□□） ...................................................280 8.1.5 报警记录参数区（Ho2□□～Ho3□□） ........................................282 8.1.6 高速计数器参数区（PL□□□） ..............................................284 8.1.7 DI/DO 分配基本功能规格定义.................................................295 九维护与检查 ............................................................. 300 9.1 启动时的故障和报警处理 .......................................................300 9.1.1 位置控制模式 ...............................................................300 9.1.2 速度控制模式 ...............................................................302 9.1.3 转矩控制模式 ...............................................................304 9.2 运行时的故障和报警处理 .......................................................306 9.3 报警原因及排除方法 ...........................................................307 9.3.1 其他故障 ...................................................................311 十通讯 ................................................................... 312 ix 10.1 通讯的说明..................................................................312 10.1.1 MODBUS 概述 ...............................................................312 10.1.2 MODBUS 通讯协议 ...........................................................312 10.1.3 通讯相关参数 ..............................................................317 十一附录 一 .............................................................. 320 11.1 编码器线缆选型..............................................................320 11.1.1 值线缆选型 ............................................................320 11.1.2 增量型线缆选型 ............................................................321 11.1.3 旋变型线缆选型 ............................................................322 11.2 控制信号线缆选型............................................................322 11.3 功率线缆选型................................................................323 11.4 其他线缆选型................................................................323 11.5 配套线缆及型号..............................................................324 十二附录 二 .............................................................. 320 12.1 Ethercat 通讯卡说明 .........................................................326 12.1.1 安装与连接 ................................................................327 12.1.2 硬件布局 ..................................................................328 12.1.3 拓扑方式 ..................................................................328 12.1.4 LED 指示 ..................................................................329 12.1.5 拨码开关 SW2 ..............................................................329 12.1.6 伺服相关参数设定..........................................................329 12.2 CANopen 通讯卡说明 ..........................................................331 12.2.1 安装与连接................................................................332 12.2.2 硬件布局..................................................................334 12.2.3 CAN-bus 接线 ..............................................................334 12.2.4 CANopen 总线接口引脚说明 ..................................................335 12.2.5 状态指示灯................................................................335 12.2.6 拨码开关..................................................................335 12.2.7 伺服相关参数设定.