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| 应用领域 | 环保,生物产业,农业,综合 |
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日本不二越NACHI机器人
实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉"，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。
一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
日本不二越NACHI机器人
工作范围
( )内表示MR20L-01的工作范围。
(*1) 本产品的额定功率，规格，外部尺寸等如需改良而变更，恕不另行通告。
(*2) 如果本产品的后使用者与军事相关，或用于兵器等的制造，可能成为“外汇及贸易法"规定的出口限制的对象。出口时，请进行充分的审查和办理所需的出口手续。
| 型号 | MR20-02 | MR20L-01 | |
|---|---|---|---|
| 结构 | 关节型 | ||
| 自由度 | 7 | ||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||
大 工 作 范 围 | JT1 | ±3.14rad (±180°) | |
| JT2 | +.96～-2.09rad (+55～-120°) | ||
| JT7 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT3 | +2.35～-2.89rad (+135～-166°) | ||
| JT4 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT5 | ±2.35rad (±135°) | ±2.42rad (±139°) | |
| JT6 | ±6.28rad (±360°) | ||
大 速 度 | JT1 | 2.96rad/s (170°/s) | |
| JT2 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT7 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT3 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT4 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT5 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT6 | 5.23rad/s (300°/s) | 10.5rad/s (360°/s) | |
| 可搬重量 | 20kg*1 | 20kg | |
| 手腕扭矩 | JT4 | 80.8N・m | 49N・m |
| JT5 | 80.8N・m | 49N・m | |
| JT6 | 44.1N・m | 23.5N・m | |
| 手腕惯性力矩*2 | JT4 | 6.0kg・m2 | 1.6kg・m2 |
| JT5 | 6.0kg・m2 | 1.6kg・m2 | |
| JT6 | 2.3kg・m2 | .8kg・m2 | |
| 位置重复精度 | ±.06mm | ||
| 高使用空气压力 | 0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下 | ||
| 周围温度 | 0～45°C | ||
| 设置条件 | 落地式，吊挂式 | ||
| 耐环境性*3 | 等同于IP65（防尘防水） | ||
| 主机重量 | 230kg | ||
1[rad] = 180/π[°]，1[N・m] = 1/9.8[kgf・m]
臂上的负荷搭载位置为第1臂或J3轴上部。
(*1)大可搬运重量30kg(限定工作范围)
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