湖南嘉普云自动化设备有限公司
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参考价 | ¥15 |
订货量 | 1 |
更新时间:2021-11-23 10:05:54浏览次数:484
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青海西门子变频器代理商
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湖南嘉普云自动化在经营活动中精益求精,具备如下业务优势:
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1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200
2、 逻辑控制模块 LOGO!230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
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SIEMENS 交、直流传动装置,数控伺服
西门子精智面板6AV2181-4XB00-0AX0参数
SIEMENS 交、直流传动装置
计算包络表的值
PTO/PWM发生器的多段管道功能在许多应用中非常 有用,尤其在步进电机控制中。
例如:您可以用带有脉冲包络的PTO来控制一台步进电机,来实现一个简单的加速、匀速和减速或者一个由多255段脉冲波形组成的复杂,而其中每 一段波形都是加速、匀速或者减速操作。
图6--30中的示例给出的包络表值要求产生一个输出信 号波形包括三段:步进电机加速(段);步进电机匀 速(第二段)和步进电机减速(第三段)。
10 kHz
2 kHz
1 段 #1
200个脉冲
2 段 #2
3400个脉冲
3 段 #3
400个脉冲
图6--30 频率/时间图
对于该实例:启动和终脉冲是2 kHz,脉冲是10 kHz,要求4000个脉冲才能达到期望的电机数。由于包络表中的值是用周期表示的,而不是用,需要把给定的值转换成周期 值。因此,启动(初始)和终(结束)周期时间是500 µs,相应于的周期时间是100 µs。在输出包络的加速部分,要求在200个脉冲左右达到脉冲。也假定包络的减速部分,在400个脉冲完成。
在该例中,使用一个简单公式计算PTO/PWM发生器用来每个脉冲周期所使用的周期增量值:
De给定段的周期增量=|ECT- ICT|/Q
其中: End_CTseg = 此段的结束周期Init_CTseg = 此段的初始周期Quantityseg = 此段中的脉冲数量
利用这个公式,
分段1 (加速): 增量周期 = --2 分段2 (恒速): 增量周期 = 0 分段3 (减速): 增量周期 = 1
假定包络表存从VB500开始的V存储器区,表6--38给出了产生所要求波形的值。该表的值可以在用户程序中用指令
V存储器中。一种是在数据块中定义包络
表的值。
表6--38 包络表值
段的后一个脉冲的周期在包络中不直接,但必须计算出来(除非周期增量是0)。如果在段之间需 要转换,知道段的后一个脉冲的周期是有用的。计算段的后一个脉冲周期的公式是:
段的后一个脉冲的周期时间=ICT+(DEL*(Q- 1))
其中: Init_CTseg = 该段的初始化周期
Deltaseg=该段的增量周期时间
Quantityseg=该段的脉冲数量
作为介绍,上面的简例是有用的,实际应用可能需要更复杂的波形包络。记住:周期增量只能以 微秒数或毫秒数,周期的修改在每个脉冲上进行
这两项的影响使对于一个段的周期增量的计算可能需要叠代。对于结束周期值或给定段的脉冲个
数,可能需要作。
在确定正确的包络表值的中,给定的波形段的时间很有用。按照下面的公式可以计算完成一 个给定波形段的时间长短:
波形段的时间=Q*(ICT+((DEL/2)*(Q- 1)))
其中: Quantityseg = 该段的脉冲数量
ICT=该段的初始化周期时间
DEL=该段的增量周期时间
加法 | 减法 |
|
IN1+IN2=OUT FBD | IN1- IN2=OUT | LAD和 |
IN1+OUT=OUT | OUT- IN1=OUT | STL |
整数加法(+I)或者整数减法(--I)指令,将两个16位整数相加或者 相减,产生一个16位结果。双整数加法(+D)或者双整数减法
(--D)指令,将两个32位整数相加或者相减,产生一个32位结果。实数加法(+R)和实数减法(--R)指令,将两个32位实数相加 或相减,产生一个32位实数结果。
乘法 | 除法 |
|
IN1*IN2=OUT FBD | IN1/IN2=OUT | LAD和 |
IN1*OUT=OUT | OUT/IN1=OUT | STL |
整数乘法(*I)或者整数除法(/I)指令,将两个16位整数相乘或者 相除,产生一个16位结果。(对于除法,余数不被保留。) 双整数乘法(*D)或者双整数除法(/D)指令,将两个32位整数相乘或 者相除,产生一个32位结果。(对于除法,余数不被保留。) 实数乘法(*R)或实数除法(/R)指令,将两个32位实数相乘或相除, 产生一个32位实数结果。
SM标志位和ENO
SM1.1表示溢出错误和值。如果SM1.1置位,SM1.0和
SM1.2的状态不再有效而且原始输入操作数不会发生变化。如 果SM1.1和SM1.3没有置位,那么数字运算产生一个有效的结 果,同时SM1.0和SM1.2有效。在除法运算中,如果SM1.3置位,其他数算标志位不会发生变化。
使ENO=0的错误条件:
■ SM1.1 (溢出)
■ SM1.3 (被0除)
■ 0006 (间接寻址)
受影响的特殊存储器位:
■ SM1.0 (结果为0)
■ SM1.1 (溢出,运算中产生非法数值或者输入参数非法)
■ SM1.2 (结果为负)
■ SM1.3 (被0除)
表6--39 加、减、乘、除指令的有效操作数
输入/输出 | 数据类型 | 操作数 |
IN1、IN2 | INT
DINT 实型 | IW、QW、VW、MW、SMW、SW、T、C、LW、AC、AIW、*VD、*AC、 *LD、常数 ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、HC、*VD、*LD、*AC、常数 ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*LD、*AC、常数 |
OUT | INT DINT、REAL | IW、QW、VW、MW、SMW、SW、LW、T、C、AC、*VD、*AC、*LD ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*LD、*AC |
实数(或者浮点数)的表示格式采用ANSI/IEEE 754- 1985(单精度)。要更多信息请参考该。
实例:实数数算指令 | ||||||||||||
| Network 1 LD I0.0 +R AC1,AC0 *R AC1,VD100 /R VD10,VD200 | |||||||||||
加法 4000.0 + AC1 |
6000.0 AC0 |
= |
10000.0 AC0 | 乘法 400.0 AC1 |
* |
200.0 VD100 |
= |
80000.0 VD100 | 除法 4000.0 VD200 |
/ 41.0 VD10 |
= |
97.5609 VD200 |
要知道没有简单的成功,想要见彩虹还得先经历风雨之后呢,何况是一个未来不知道是X还是Y的行业呢!门窗行业现在要做的就是:静下心来,值得注意的是,刘雪楠认为机器人的硬件和基本技术只是短期的重点,在5~10年之后,基于机器人普及之后,会形成和人类社会关联的机器人社会,近期,上涨的铝材价格让不少门窗商家黯然伤神。目前,我国人口红利正在消失、用工成本不断,对工业机器人的需求日益迫切。新冶钢低成本韧非调质钢关键技术与应用项目课题,凭借技术的创新性、战略性、前沿性和前瞻性,被成功列入*业基础件用特殊钢及应用项目,
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