河北西门子变频器代理商

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湖南嘉普云自动化在经营活动中精益求精，具备如下业务优势：
 

SIEMENS 可编程控制器
 

1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200

2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等

3、 SITOP 系列直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A

4、HMI 触摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377

SIEMENS 交、直流传动装置，数控伺服  

度调节器

参数范围： P1300，P1400~P1780 SLVC： P1470，P1472，P1452 VC： P1460，P1462，P1442

报 警 -

故 障 -

功 能 图 表 号 ： FP7500，FP7510

两个控制技术(SLVC，VC)有相同的速度调节器结构，它们包含有下列核心元件：

Ø PI 调节器

Ø 速度调节器预控制

Ø 软化

输出量的总和形成速度给定值，利用转矩给定值功能，它减小了允许电平(见 3.23.2.4 节)。

速度调节器(SLVC：P1470，P1472，P1452 VC：P1460，P1462，P1442)

速度调节器(见图3-105)接收来自给定值通道(见3.12 节)的给定值r0062 实际值r0063 或直接来自实际值编码器(VC)，或直接来自电机模型(SLVC)。偏差用 PI 调节器放大并同预控制一起形成转矩给定值。

对于增大的负载转矩，当软化功能，则速度给定值按比例减小以使在一组传动(2 个或多个电机机械上互相连接)中各个传动的负载当发生过大转矩时会减小。

图 3-105 速度调节器

如果输入惯矩，利用自动参数设置(P0340 = 4)可计算速度调节器(Kp，Tn)(见 3.5.4 节)。调节器参数按对称确定如下：

Tn = 4*Ts 1

Kp = *r0345/Ts = 2*r0345/Tn

Ts = 低延时时间之和

如果这些实际设定会产生振荡，则速度调节器增益Kp应手动减小。也可以增大速度实际值的平波(对于减速箱齿隙或高频扭矩振荡，这是常用的)然后再调用调节器计算，因为值结合在 Kp 和 Tn 计算中。

下列的相互关系用于程序：

Ø 如果 Kp增大，调节器变快，超调减小。然而，在速度调节器环中的脉动和振荡将增大。

Ø 如果 Tn减小，调节器也变快，然而，超调增大。

当手动速度控制时，简单的程序是开始时用 Kp去确定可能的动态响应(和速度实际值滤波)， 然后，尽可能减小积分作用时间。在这种情况下，重要的是确保，闭环控制必须保证在弱磁区中的。

当在闭环速度控制中产生振荡时，一般是加大滤波时间，对于 SLVC 为 P1452，对于 VC 为 P1442(或减小调节器增益)，以便阻尼振荡。

用 r1482 去监控速度调节器的积分输出，用 r1508 去监控未限幅的调节器输出(转矩给定值)。

说 明

同有编码器闭环控制比较(见 3.23.2.2 节)，无传感器传动的动态响应大大。这是因为速度来源于传动变频器的电流和电压的输出量，它们具有相当的噪声级。

速度调节器预控制(P1496，P0341，P0342)

如果传动变频器的速度调节器也从速度给定值产生电流给定值(与转矩给定值相适应)，则速度控制环的控制性能得以。转矩给定值 mv由下式算出：

m  = P1496·Θ dn = P1496·P0341·P0342· dn

dt dt

它通过一个适配元件直接作为附加控制量(用 P1496 使能)送入电流调节器。在快速调试(见 3.5.8 节)或*的参数设置(P0340 = 1，见 3.5.4 节)期间直接计算电机的惯矩 P0341。总惯矩同电机惯矩间的系数 P0342 必须手动确定。

图 3-106 带预控制的速度调节器

当正确适配时，速度调节器仅需去校正在其控制环中的噪声/而且用一个相对低的控制量的变化便能实现。换句话说，速度给定值变更旁路了速度调节器，因而它能更快的执行。

利用预控制系数 P1496，根据实际应用，可以适配预控制量的作用。利用 P1496 = *，预控制按电机和负载的惯矩(P0341，P0342)进行计算。为使速度调节器不再输入的转矩给定值，自动使用一个补偿滤波器。补偿滤波器的时间常数同速度控制环的等效延时时间相适应。如果速度调节器的 I分量(r1482)在斜坡上升或斜坡下降的范围 n > 20%*P0310 期间不变化，则速度调节器预控制为正确设定(P1496 = *，通过P0342 计算)。这意味着，利用预控制，可以无超调地逼近一个新的速度给定值(前提：转矩限幅不干预且惯矩为恒定)。

如果速度调节器是预控制，则速度给定值(r0062)用同实际值(r1445)相同的滤波(P1442 或 P1452) 来。它确保，在加速时，在速度调节器输入点上设有给定值-实际值之差(r0064)，即调节器仅   仅起因于传播时间。

当速度预控制，则必须确保，速度给定值连续地输入且没有任何明显噪声电平(避免转矩冲击)。一个恰当的可用滤波的模拟 P0753(见 3.6.3 节)或用斜坡函数发生器的圆弧功能

P1130~P1133 来产生(见 3.12.2 节)。

说 明

Ø 在给定值通道中的斜坡函数发生器的斜坡上升和斜坡下降时间(P1120，P1121) (见 3.12.2 节)应设定得那样快，即当加速和制动时，电机的速度应跟随给定值。这样做保证了速度调节器预控制的功能。

Ø 启动时间 r0345 是衡量机械全部惯矩并描述空载传动以电机额定转矩 r0333 将从静止加速到电机额定速度 P0311 的时间。

r0345 = T

starting

2 × pnMot,rated

= Q× 

60 × MMot,rated

= P0341× P0342 × 2 ×p × P0311

60 × r0333

如果补充的条件同实际应用相匹配，则启动时间可用作为斜坡上升和斜坡下降时间的值。

软化(P1488~P1492)

软化(用 P1488 使能)意味着随着负载转矩增大，速度给定值成比例减小。

图 3-107 带软化的速度调节器

软化是执行均分负载的简单的。然而，这种负载均分控制仅能用于传动仅是电机且仅大体工作在稳态状态(如恒速)。对于带有大的速度变化的经常加速和制动，这种技术是有条件的使用。

简单的负载均分控制应用于如 2 个或几个电机机械上耦合在一起或工作在一个公共轴上并且要上面的要求。在这种情况下，软化根据机械耦合情况用改变各台电机速度来控制其扭矩(对于个别电机减小其过大转矩)。

前提条件：

Ø 所有传动必须运行在闭环矢量速度控制(有/无速度实际值编码器)

斜坡函数发生器的斜坡上升和斜坡下降时间对所有传动必须*

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