湖南嘉普云自动化设备有限公司

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S7--200提供了三种方式的开环运动控制：
? 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
? 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。
? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。

S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。

当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。

下面是该功能块的计算公式：西门子6ES73152AH140AB0

2.4.4 Q0_x_Home
功能块如图8，功能描述见表8。

图8

表8

该功能块用于寻找参考点，在寻找过程的起始，电机首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，减速至停止，然后开始相反方向的寻找；当碰到参考点开关(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿时，开始减速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与 “Final_Dir” 相同，则在碰到参考点开关下降沿时停止运动，并且将计数器HC0的计数值设为 “Position” 中所定义的值。

如果当前方向与 “Final_Dir” 不同，则必然要改变运动方向，这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧（具体是那一侧取决于 “Final_Dir”）。

1．应用概述
SIMOTION通信函数_xsend与_xreceive适合SIMOTION之间通过MPI－MPI接口、PROFIBUS-PROFIBUS间的数据交换，通信数据大为200个字节，SIMOTION也可以通过调用通信函数_xsend与_xreceive实现与S7-300/400 PLC（在PLC中调用SFC65 X_SEND与SFC66 X-REV）MPI接口间的数据交换，由于受到PLC通信区的限制，大通信数据为64个字节。

4．编程

4.1 SIMOTION侧编程
在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBD UNIT”，如MPI，在“UNIT”中插入程序如“SEND”和“RECEIVE”编写发送和接收程序如图6所示，也可以将通信程序编写在同一个程序中。

图6： SIMOTION 程序的创建

本例中在“SEND”程序中编写发送程序，在“RECEIVE”程序中编写接收程序，发送和接收函数可以在函数库中的位置如图7所示：

本例中将通信程序放置于“BackgroundTask”运行（循环运行）。将整个项目编译后，联机下传通信程序。

4.2 PLC侧编程
调用发送程序块
PLC侧调用SFC65用于数据发送，发送程序参考图14程序：

图14： PLC中调用发送程序

SFC65的参考解释如下，
REQ：
发送请求，为1时发送。
CONT：
相当于SIMOTION发送函数_xsend 参数“COMMUNICATIONMODE”，为0时通信完成之后释放连接资源，为1时通信完成之后占用连接资源。
DEST_ID：
通信方的MPI地址，本例中SIMOTION的MPI地址为2。
REQ_ID：
相当于SIMOTION发送函数_xsend 参数“MESSAGEID”，定义发送报文的标识符，在接收块中除接收到数据外，本例中与函数_xreceive中参数MESSAGEID定义必须相同。
SD ：
发送区，以指针的格式，本例中将DB1中DBB0 以后10个字节作为发送区，大为76个字节。
RET_VAL：
发送块返回值。
BUSY ：
为1时，端口占用，发送中止。
PLC侧调用发送块，在SIMOTION中需要调用函数_xreceive接收。

调用接收程序块
PLC侧调用SFC66用于接收数据，接收程序参考图15程序：

图15： PLC中调用接收程序

SFC65的参考解释如下，
EN_DT：
为1使能接收功能。
RET_VAL ：
接收块返回值。
REQ_ID：
接收数据包的标识符，本例中接收SIMOTION _xsend函数MESSAGEID参数定义的报文的标识符6。在SIMOTION中，接收、发送函数MESSAGEID参数为输
入参数，发送和接收的报文标识符必须提前定义，在PLC中发送块REQ_ID参数为输入参数，接收块REQ_ID参数为输出参数，识别接收数据包的标识符。
NDA ：
接收到新的数据包时产生脉冲信号。
RD：
接收区，本例中接收SIMOTION发送的10个字节，并将接收的数据存储于DB2中DBB0以后的10个字节中。
将PLC中的通信程序编译下传到PLC中，通信建立。

5．状态监控
在SCOUT联机状态中，点击程序单元如“MPI”，然后点击“Symbol browser”标签，可以监控“MPI”程序单元中定义的全局变量，如发送数据区、接收区等。如图16所示：

图16： 监控SIMOTION侧通信变量

在STEP7中打开变量监控表同样可以对数据发送区、接收区进行监控，如图17所示：

图17： 监控PLC侧通信变量

6．示例程序
示例程序参考文档附件程序，名称为Mpitest.rar。（示例程序使用STEP7 V5.4和SCOUT V4.0编写）

西门子6ES73152AH140AB0